Gegründet wurde der Verein am 22. Januar 1910, als sich 19 Männer im Gasthaus "Zum Ochsen" trafen und die "Zimmerstutzen-Schützengesellschaft Steinheim" aus der Taufe hoben. Der Anfang fiel in eine Zeit, als in Deutschland Kaiser Wilhelm II. regierte. Nach Registrierung der Mitglieder wurde sofort die Wahl der Vorstandschaft vollzogen, die Beitrittsgebühr wurde auf zwei Mark festgelegt.

Zum Ersten Vorsitzenden wurde Johann Gruber gewählt, Zweiter Schützenmeister war Michael Guther, Johann Zimmermann fungierte als Kassierer und Martin Schmuck und Leonhard Dürr wurden zu Ausschussmitgliedern erkoren. Weitere Gründungsmitglieder waren Jakob Werbach, Friedrich Mayer, Johann Dürr, Matthäus Wittlinger, Georg Ihle, Georg Schmid, Jakob Zimmermann, Johann Stern, Johann Georg Seyser, Georg Hauff und Georg Werbach.

Das Protokoll bis zum Ausbruch des Ersten Weltkrieges berichtet von einer regen Anteilnahme des Vereins an örtlichen und überregionalen Veranstaltungen. Nach Ende des Krieges wurde der Verein am 1. Dezember 1919 bei einer ordentlichen Generalversammlung wieder aktiviert, jedoch hatte sich aufgrund der Kriegsereignisse die Mitgliederzahl auf 23 Schützen verringert. Zu Ehren der Gefallenen der Gemeinde, darunter fünf Schützen, wurde am 18. September 1921 das Ehrenmal bei der Kirche eingeweiht.

Den Verein traf es mit Ausbruch des Zweiten Weltkrieges erneut: Von 1942 bis 1950 war es nicht möglich, das Vereinsleben aufrecht zu erhalten. Im Oktober 1950 wurde der Verein wieder neu gegründet. Vor 25 Jahren wurden im Keller der Vereinshalle in Eigenleistung zwölf Schießstände erstellt. Derzeit umfasst der Verein 114 Mitglieder. Einen sehr hohen Stellenwert genießt die Jugendarbeit.